技术文档/奥比中光/Gemini 2

品牌技术文档

Gemini 2 深度相机技术文档

Gemini 2 是面向机器人视觉、三维建图、SLAM 和视觉抓取的主动双目深度相机。本篇文档围绕实际开发任务组织，从连接设备开始，逐步完成 SDK、ROS2、点云和标定验证。

USB 3.0 Type-C深度范围 0.15–10m1280×800 @30fpsH91° × V66°IMUROS2

技术规格

深度范围0.15–10m

深度分辨率1280×800 @30fps

深度视场角H91° × V66°

数据接口USB 3.0 Type-C

传感器主动双目 IR + RGB + IMU

开发支持奥比中光 SDK / ROS / ROS2

参数以奥比中光官方公开资料为准；正式产品接入前请再次核对具体型号和固件版本。

硬件连接与首次检查

1. 01
   连接相机

   使用 USB 3.0 Type-C 线连接主机，确认供电和数据传输正常。

2. 02
   确认系统识别

   检查 USB 设备、权限和相机枚举状态。

3. 03
   固定安装位置

   确认视场、工作距离和机器人运动范围没有遮挡。

4. 04
   运行首次数据验证

   打开深度、IR、RGB 数据流并检查时间戳。

SDK 安装与设备发现

安装奥比中光官方 SDK 后，先完成设备发现、数据流配置和最小帧读取。正式项目应固定 SDK 版本并记录系统环境。

代码块

Bash

1python -c "import pyorbbecsdk; print(pyorbbecsdk.__version__)"

代码块

Python

1pipeline = Pipeline()2config = Config()3config.enable_stream(OBStreamType.OB_STREAM_DEPTH)4pipeline.start(config)

ROS2 驱动与话题验证

将相机驱动接入 ROS2 工作空间后，检查设备节点、深度话题、相机信息、TF 和点云输出。多相机项目需要同时验证时间同步和命名空间。

代码块

Bash

1ros2 launch orbbec_camera gemini2.launch.py2
3ros2 topic list4ros2 topic hz /camera/depth/image_raw5ros2 topic echo /camera/depth/camera_info

深度图与点云验证

深度图

检查有效区域、噪声、远近裁切和深度单位。

点云

验证相机内参、坐标系、点云方向和滤波参数。

帧同步

检查深度、RGB 和 IMU 的时间戳与同步关系。

相机与手眼标定

1. 01
   相机内参检查

   使用标定板验证焦距、主点和畸变参数。

2. 02
   手眼标定

   建立相机坐标系到机械臂坐标系的稳定变换。

3. 03
   误差验证

   检查重投影误差和多姿态下的抓取定位偏差。

可运行示例

深度图可视化

读取并显示深度数据。

查看项目 视觉抓取

三维定位、抓取规划和执行验证。

查看项目 机器人与导航

深度与激光雷达融合定位。

查看项目

常见故障排查

设备未识别

检查 USB 3.0 线缆、供电、权限和 SDK 枚举日志。

深度图为空

确认数据流配置、曝光、有效距离和固件版本。

ROS2 无话题

检查启动参数、设备占用、命名空间和环境变量。

点云方向异常

检查 TF、相机外参、深度单位和坐标轴约定。

常见问题

Gemini 2 适合哪些机器人任务？

机器人导航、SLAM、三维扫描、视觉抓取和 RGB-D 感知开发。

支持 ROS2 吗？

支持通过奥比中光 ROS2 驱动接入，具体版本和话题以官方仓库为准。

是否支持多相机同步？

公开规格显示支持多相机同步和 IMU，实际能力需要结合具体型号、固件和主机验证。

下一步应该做什么？

先完成快速上手和 SDK 验证，再根据项目进入 ROS2、点云或视觉抓取文档。

返回 Gemini 2 产品详情

查看参数、对比表和关联硬件。

返回奥比中光品牌主页

浏览产品系列和其他文档。

讨论与文档反馈

LZ

张林2 小时前

Gemini 2 的 USB 连接和权限检查步骤很清楚，建议再补充 Windows WSL2 的验证条件。

XW

王晓昨天

ROS2 驱动部分可以增加多相机同步时的命名空间示例。

RX

RoboXhub 实验室2 天前

感谢反馈，相关内容已进入下一期 Gemini 2 文档更新计划。

RX